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- 工業(yè)機(jī)器人與系統(tǒng)集成
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機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Rbt180
產(chǎn)品型號(hào)：Rbt180
產(chǎn)品特點(diǎn)
1、基于ROS系統(tǒng)的開源運(yùn)動(dòng)算法實(shí)驗(yàn)案例；
2、C++與Matlab兩套實(shí)驗(yàn)案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制案例；
4、全開源機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)算法。
- 詳細(xì)內(nèi)容
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產(chǎn)品特點(diǎn)
1、基于ROS系統(tǒng)的開源運(yùn)動(dòng)算法實(shí)驗(yàn)案例；
2、C++與Matlab兩套實(shí)驗(yàn)案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制案例；
4、全開源機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)算法。
硬件參數(shù) 機(jī)器人本體
機(jī)器人本體采用6關(guān)節(jié)串聯(lián)型機(jī)器人
最大負(fù)載：1.5kg
最大臂展：620mm
軸數(shù)：6軸
重復(fù)精度：±0.15mm
軸運(yùn)動(dòng)范圍
A1：±170°
A2：+120°至-80°
A3：±75°
A4：±120°
A5：±120°
A6：±360°
本體自重：約12kg
安裝方式：桌面式，機(jī)械臂置于控制箱之上
工業(yè)控制計(jì)算機(jī)
1、Intel I5處理器；
2、8G或以上內(nèi)存；
3、120G或以上固態(tài)硬盤；
4、21寸或以上液晶顯示器；
5、專用工控機(jī)箱；
6、配套鍵盤、鼠標(biāo)等外設(shè)。
控制器
1、支持6軸EtherCAT總線控制；
2、自帶6個(gè)脈沖軸 (脈沖輸出（脈沖數(shù)64bit）+編碼器輸入 (編碼器位數(shù)64bit))；
3、板載24+6數(shù)字輸入和12+6數(shù)字輸出（2個(gè)高速PWM輸出）
4、隔離Ethernet、RS232 、RS485、U盤和CAN接口；
5、ZCAN總線可擴(kuò)展512/512/256/128 輸入/輸出/AD/DA；
6、支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、空間圓弧、支持速度前瞻；
7、支持各種類型機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制(如：Delta、SCARA、5DOF、6DOF)；
8、支持多任務(wù)、多軸組、多機(jī)械手協(xié)同運(yùn)動(dòng)；
9、支持硬件比較輸出(HW_PSWITCH2), 硬件定時(shí)器，運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出；
10、電源：DC24V。
應(yīng)用開發(fā)案例
1、單軸運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
2、多軸運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
3、軸坐標(biāo)與空間坐標(biāo)的變換；
4、六軸機(jī)械臂的物理建模；
5、六軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解仿真；
6、六軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解仿真；
7、六軸機(jī)械臂的正解實(shí)時(shí)控制；
8、六軸機(jī)械臂的逆解實(shí)時(shí)控制；
9、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃仿真；
10、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制--點(diǎn)到點(diǎn)路徑規(guī)劃；
11、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制--連續(xù)跟蹤路徑規(guī)劃；
12、笛卡爾空間軌跡規(guī)劃仿真；
13、六軸機(jī)械臂迪卡爾空間直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)軌跡規(guī)劃；
14、Matlab案例可以直接編譯生產(chǎn)目標(biāo)代碼通過以太網(wǎng)傳送到機(jī)器人控制系統(tǒng)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，無需產(chǎn)生中間代碼等復(fù)雜的轉(zhuǎn)換過程；
15、實(shí)驗(yàn)案例提供基于Matlab算法庫的程序案例和基于C#的全源碼算法案例；
16、配套提供《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》教程。
